基于位移PID-速度ADRC的轨迹跟随控制 
 严子健  刘淑坤  邹翠珊  刘冠键  李艳洲
摘要：路径跟踪在移动机器人控制中具有重要的作用,文章针对差速轮移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种综合纵向控制和横向控制的方法.纵向控制包括纵向位置控制和速度控制,其中纵向位置控制采用PID控制器,通过计算实际位置与期望位置之间的差异,生成适当的控制信号,从而实现位置的调节和速度补偿.而速度控制采用自抗扰控制,引入扰动观测器和补偿器,对外界扰动进行实时估计和补偿,提高系统的鲁棒性和抗干扰能力.横向控制采用纯跟踪算法,具有简单易行、实时性好的特点,能够实现机器人与目标轨迹的高精度跟踪.试验结果表明,文章所提出的控制方法表现出优秀的性能和鲁棒性,适用于差速轮移动机器人的轨迹跟踪应用.

基于GPS和视觉模型的麦克纳姆轮三角架警示车 
 周瑾  申志宇  吴波  肖艳  白雪婧
摘要：为了避免驾驶员因摆放三角架而遇见危险,一种遥控的基于GPS和视觉模型及声光报警系统的自主导航三角架警示车十分重要.文章对三角架的使用现状进行了分析,并提出了改进方案,达到了驾驶员手动遥控或开启自动导航就能使警示车自动到达固定位置并一键返航的效果,解决了高速公路上存在的安全隐患,较好地保障了驾驶员和后方车辆的安全.

先导式气力输灰系统性能试验分析 
 鞠鹏  李阳  尚新阳  韩慧恒  付延辰
摘要：大唐国际发电股份有限公司张家口分公司2×300 MW亚临界蒸汽发电机组,其原正压浓相气力输灰系统,存在系统出力不足、空压机负荷高、压缩空气消耗量大、磨损大、堵管等问题.文章介绍了影响输灰系统运行的因素,分析了原因,提出了使用先导式气力输送技术对原输灰系统进行改造.通过对改造前后的输送压力、气耗量、输送速度、出力、噪声等性能参数进行对比可知,先导式气力输灰在输灰领域具有显著的优越性.


今日自动化 2024年4期