柔性气动康复手套研究进展
方沁璐杜慧江
摘要：柔性气动康复手套利用气体驱动柔性致动器带动手套实现对人手部肌肉的辅助运动，帮助手部受伤的患者进行康复锻炼和完成日常生活的手指动作，在康复工程领域有巨大的应用价值。本文回顾了近10年来具有代表性的柔性气动康复手套，分析了相关研究的关键技术，对比了性能指标，并对其未来的发展做出展望。

基于融合算法的水面无人艇路径规划
陈羽1吕继方2王庆娟3陈文亮4
摘要：本文提出了一种融合改进A*算法和动态窗口的方法，用于优化无人艇的路径规划和动态避障能力。通过优化启发函数、扩大搜索范围和路径平滑处理，提高路径搜索效率和准确性。同时，利用动态窗口法实时采样无人艇状态信息，优化路径评价函数，选择最优轨迹避免动态障碍物。仿真结果表明，该方法能高效规划路径、避免回旋现象，并具备快速响应和避障能力，有效解决了无人艇在海上自主作业中的实时动态避障问题。

基于激光雷达的库区无人行车自动避障路径规划方法
刘晨阳樊剑峰
摘要：为提高库区无人行车自动避障路径规划的准确性与避障效率，本文提出一种全新的自动避障路径规划方法，并利用激光雷达实现。首先，采用2D激光雷达来获取与障碍物的距离和方位信息；然后利用这些信息来识别障碍物；其次，利用栅格地图的建模方法，建立一个用于避障路径规划的库区虚拟环境模型；最后在此基础上，设计无人行车的自动避障路径规划算法，以实现自动避障目标。实验结果表明，应用该方法后，无人行车的避障反应速度和实时性能越好，避障成功率均达到100%。

面向服务机器人的全向移动底盘结构设计
郑素娟
摘要：针对具有一定负载的服务机器人在狭小空间移动及运动功能等受限问题，本文采用四轮单独驱动的全向轮底盘方案，设计了一种结构合理、紧凑且可靠的服务机器人移动底盘，其能够满足在复杂狭小环境下能够实现如前进、后退、斜行以及原地转向等多种运动功能；通过对部分零件进行有限元分析，从而判断移动底盘设计的可靠性，保证本文所设计的全向移动底盘具有一定的刚度和强度。


机器人技术与应用 . 2024 (05)