RoboMaster工程机器人设计与性能分析
李和洋张莹黄小龙蔺晟杰郭泽堃
摘要：RoboMaster机甲大师赛是一项对抗性质的竞技型机器人竞赛。其中的工程机器人在赛场上起到辅助的作用，配合其他进攻型机器人进行团队对抗。结合2023赛季的竞赛规则和制作规范及2021-2022赛季的实践经验，本文设计了一款工程机器人，完成机械结构设计、控制系统设计等，实现四驱移动、取矿、兑换矿石的功能需求，最后通过样机测试验证了工程机器人的性能。

基于融合算法的水面无人艇路径规划
陈羽1吕继方2王庆娟3陈文亮4
摘要：本文提出了一种融合改进A*算法和动态窗口的方法，用于优化无人艇的路径规划和动态避障能力。通过优化启发函数、扩大搜索范围和路径平滑处理，提高路径搜索效率和准确性。同时，利用动态窗口法实时采样无人艇状态信息，优化路径评价函数，选择最优轨迹避免动态障碍物。仿真结果表明，该方法能高效规划路径、避免回旋现象，并具备快速响应和避障能力，有效解决了无人艇在海上自主作业中的实时动态避障问题。

四足机器人在电缆隧道巡检中的应用设计与实现
李会斌朱汇申范琦涵詹明昊郭松辉周雨祺杨凤
摘要：为了减少在电缆隧道巡检过程中可能对巡检员造成的伤害，笔者团队定制开发了一套四足机器人及管控中心系统，通过在四足机器人身上安装热成像双光谱云台摄像机、温湿度传感器、惯性测量单元（IMU）、激光雷达等设备，结合最新的物联网通信协议及开源平台ThingsBoard，实现了四足机器人在隧道中进行地图构建、自主导航、气体及温湿度数据采集、缺陷识别及上报、通过消息队列遥测传输协议（MQTT）和管控中心的交互、通过RTSPtoWeb技术实时视频查看隧道现场环境等功能。经过无锡市某电缆隧道的现场验证，本文设计的四足机器人可以部分替代巡检员的工作。


机器人技术与应用 . 2024 (05)