磁吸式爬壁机器人研究现状和发展趋势
梁云宋捷程浔应志宏黄松林韩伟
摘要：磁吸式爬壁机器人因吸附可靠、使用安全等优点在工业领域获得了广泛应用，其可替代人工在大型立管、储罐表面等受限空间内进行检测、维修等高风险作业，具备广阔的应用前景。本文结合目前在履带式、轮式、足式以及复合移动式磁吸附机器人的最新研究成果，分析了不同移动机构的磁吸式爬壁机器人的优缺点和研究现状，最后分析了磁吸式爬壁机器人未来的发展趋势。

面向目标导向型和双侧主动训练的上肢智能康复外骨骼机器人
黄双远1李骏晟1陈彦1黄国威1谢龙汉2
摘要：针对单侧主动康复训练难以刺激大脑两侧半球神经网络的问题，本文介绍了一种面向目标导向型和双侧主动训练的上肢智能康复外骨骼机器人（简称上肢康复外骨骼系统）。首先，设计了一套考虑肩关节人机适配性的上肢康复外骨骼系统；然后，设计了基于双侧机制的目标导向型主动训练控制框架；最后，通过原型样机实验，证明所提出控制策略具有良好的人机交互性能，并且能使患者完成高参与度的康复训练。

基于强化学习的小型ROV运动控制算法的研究
黄兆军
摘要：本文首先介绍了强化学习在无人遥控水下机器人（ROV）运动控制方面的研究现状，指出目前阻碍其进一步应用的共性难题，并对深度强化学习算法中的深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG）算法的基本原理进行了阐述；然后针对DDPG算法应用于ROV运动控制时所存在的坏样本影响学习稳定性和缺少环境探索能力的问题，从神经网络结构和噪声引入两个方面对该算法进行了改进，提出了基于均值策略的混合式神经网络结构和引入参数空间噪声的方法；最后进行仿真实验，实验结果证明：本文改进型DDPG算法比常规的DDPG算法和传统的PID控制算法更加有效。

机器人技术与应用 . 2024 (05)